Documentation/input/walkera0701.rst

   1 ===========================
   2 Walkera WK-0701 transmitter
   3 ===========================
   4
   5 Walkera WK-0701 transmitter is supplied with a ready to fly Walkera
   6 helicopters such as HM36, HM37, HM60. The walkera0701 module enables to use
   7 this transmitter as joystick
   8
   9 Devel homepage and download:
  10 http://zub.fei.tuke.sk/walkera-wk0701/
  11
  12 or use cogito:
  13 cg-clone http://zub.fei.tuke.sk/GIT/walkera0701-joystick
  14
  15
  16 Connecting to PC
  17 ================
  18
  19 At back side of transmitter S-video connector can be found. Modulation
  20 pulses from processor to HF part can be found at pin 2 of this connector,
  21 pin 3 is GND. Between pin 3 and CPU 5k6 resistor can be found. To get
  22 modulation pulses to PC, signal pulses must be amplified.
  23
  24 Cable: (walkera TX to parport)
  25
  26 Walkera WK-0701 TX S-VIDEO connector::
  27
  28  (back side of TX)
  29      __   __              S-video:                                  canon25
  30     /  |_|  \             pin 2 (signal)              NPN           parport
  31    / O 4 3 O \            pin 3 (GND)        LED        ________________  10 ACK
  32   ( O 2   1 O )                                         | C
  33    \   ___   /      2 ________________________|\|_____|/
  34     | [___] |                                 |/|   B |\
  35      -------        3 __________________________________|________________ 25 GND
  36                                                           E
  37
  38 I use green LED and BC109 NPN transistor.
  39
  40 Software
  41 ========
  42
  43 Build kernel with walkera0701 module. Module walkera0701 need exclusive
  44 access to parport, modules like lp must be unloaded before loading
  45 walkera0701 module, check dmesg for error messages. Connect TX to PC by
  46 cable and run jstest /dev/input/js0 to see values from TX. If no value can
  47 be changed by TX "joystick", check output from /proc/interrupts. Value for
  48 (usually irq7) parport must increase if TX is on.
  49
  50
  51
  52 Technical details
  53 =================
  54
  55 Driver use interrupt from parport ACK input bit to measure pulse length
  56 using hrtimers.
  57
  58 Frame format:
  59 Based on walkera WK-0701 PCM Format description by Shaul Eizikovich.
  60 (downloaded from http://www.smartpropoplus.com/Docs/Walkera_Wk-0701_PCM.pdf)
  61
  62 Signal pulses
  63 -------------
  64
  65 ::
  66
  67                      (ANALOG)
  68       SYNC      BIN   OCT
  69     +---------+      +------+
  70     |         |      |      |
  71   --+         +------+      +---
  72
  73 Frame
  74 -----
  75
  76 ::
  77
  78  SYNC , BIN1, OCT1, BIN2, OCT2 ... BIN24, OCT24, BIN25, next frame SYNC ..
  79
  80 pulse length
  81 ------------
  82
  83 ::
  84
  85    Binary values:               Analog octal values:
  86
  87    288 uS Binary 0              318 uS       000
  88    438 uS Binary 1              398 uS       001
  89                                 478 uS       010
  90                                 558 uS       011
  91                                 638 uS       100
  92   1306 uS SYNC                  718 uS       101
  93                                 798 uS       110
  94                                 878 uS       111
  95
  96 24 bin+oct values + 1 bin value = 24*4+1 bits  = 97 bits
  97
  98 (Warning, pulses on ACK are inverted by transistor, irq is raised up on sync
  99 to bin change or octal value to bin change).
 100
 101 Binary data representations
 102 ---------------------------
 103
 104 One binary and octal value can be grouped to nibble. 24 nibbles + one binary
 105 values can be sampled between sync pulses.
 106
 107 Values for first four channels (analog joystick values) can be found in
 108 first 10 nibbles. Analog value is represented by one sign bit and 9 bit
 109 absolute binary value. (10 bits per channel). Next nibble is checksum for
 110 first ten nibbles.
 111
 112 Next nibbles 12 .. 21 represents four channels (not all channels can be
 113 directly controlled from TX). Binary representations are the same as in first
 114 four channels. In nibbles 22 and 23 is a special magic number. Nibble 24 is
 115 checksum for nibbles 12..23.
 116
 117 After last octal value for nibble 24 and next sync pulse one additional
 118 binary value can be sampled. This bit and magic number is not used in
 119 software driver. Some details about this magic numbers can be found in
 120 Walkera_Wk-0701_PCM.pdf.
 121
 122 Checksum calculation
 123 --------------------
 124
 125 Summary of octal values in nibbles must be same as octal value in checksum
 126 nibble (only first 3 bits are used). Binary value for checksum nibble is
 127 calculated by sum of binary values in checked nibbles + sum of octal values
 128 in checked nibbles divided by 8. Only bit 0 of this sum is used.