]> git.karo-electronics.de Git - karo-tx-linux.git/blob - drivers/iio/imu/adis16400.h
Merge tag 'linux-kselftest-4.11-rc1' of git://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel...
[karo-tx-linux.git] / drivers / iio / imu / adis16400.h
1 /*
2  * adis16400.h  support Analog Devices ADIS16400
3  *              3d 18g accelerometers,
4  *              3d gyroscopes,
5  *              3d 2.5gauss magnetometers via SPI
6  *
7  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
8  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@kernel.org>
9  *
10  * Loosely based upon lis3l02dq.h
11  *
12  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
13  * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
14  * published by the Free Software Foundation.
15  */
16
17 #ifndef SPI_ADIS16400_H_
18 #define SPI_ADIS16400_H_
19
20 #include <linux/iio/imu/adis.h>
21
22 #define ADIS16400_STARTUP_DELAY 290 /* ms */
23 #define ADIS16400_MTEST_DELAY 90 /* ms */
24
25 #define ADIS16400_FLASH_CNT  0x00 /* Flash memory write count */
26 #define ADIS16400_SUPPLY_OUT 0x02 /* Power supply measurement */
27 #define ADIS16400_XGYRO_OUT 0x04 /* X-axis gyroscope output */
28 #define ADIS16400_YGYRO_OUT 0x06 /* Y-axis gyroscope output */
29 #define ADIS16400_ZGYRO_OUT 0x08 /* Z-axis gyroscope output */
30 #define ADIS16400_XACCL_OUT 0x0A /* X-axis accelerometer output */
31 #define ADIS16400_YACCL_OUT 0x0C /* Y-axis accelerometer output */
32 #define ADIS16400_ZACCL_OUT 0x0E /* Z-axis accelerometer output */
33 #define ADIS16400_XMAGN_OUT 0x10 /* X-axis magnetometer measurement */
34 #define ADIS16400_YMAGN_OUT 0x12 /* Y-axis magnetometer measurement */
35 #define ADIS16400_ZMAGN_OUT 0x14 /* Z-axis magnetometer measurement */
36 #define ADIS16400_TEMP_OUT  0x16 /* Temperature output */
37 #define ADIS16400_AUX_ADC   0x18 /* Auxiliary ADC measurement */
38
39 #define ADIS16350_XTEMP_OUT 0x10 /* X-axis gyroscope temperature measurement */
40 #define ADIS16350_YTEMP_OUT 0x12 /* Y-axis gyroscope temperature measurement */
41 #define ADIS16350_ZTEMP_OUT 0x14 /* Z-axis gyroscope temperature measurement */
42
43 #define ADIS16300_PITCH_OUT 0x12 /* X axis inclinometer output measurement */
44 #define ADIS16300_ROLL_OUT  0x14 /* Y axis inclinometer output measurement */
45 #define ADIS16300_AUX_ADC   0x16 /* Auxiliary ADC measurement */
46
47 #define ADIS16448_BARO_OUT      0x16 /* Barometric pressure output */
48 #define ADIS16448_TEMP_OUT  0x18 /* Temperature output */
49
50 /* Calibration parameters */
51 #define ADIS16400_XGYRO_OFF 0x1A /* X-axis gyroscope bias offset factor */
52 #define ADIS16400_YGYRO_OFF 0x1C /* Y-axis gyroscope bias offset factor */
53 #define ADIS16400_ZGYRO_OFF 0x1E /* Z-axis gyroscope bias offset factor */
54 #define ADIS16400_XACCL_OFF 0x20 /* X-axis acceleration bias offset factor */
55 #define ADIS16400_YACCL_OFF 0x22 /* Y-axis acceleration bias offset factor */
56 #define ADIS16400_ZACCL_OFF 0x24 /* Z-axis acceleration bias offset factor */
57 #define ADIS16400_XMAGN_HIF 0x26 /* X-axis magnetometer, hard-iron factor */
58 #define ADIS16400_YMAGN_HIF 0x28 /* Y-axis magnetometer, hard-iron factor */
59 #define ADIS16400_ZMAGN_HIF 0x2A /* Z-axis magnetometer, hard-iron factor */
60 #define ADIS16400_XMAGN_SIF 0x2C /* X-axis magnetometer, soft-iron factor */
61 #define ADIS16400_YMAGN_SIF 0x2E /* Y-axis magnetometer, soft-iron factor */
62 #define ADIS16400_ZMAGN_SIF 0x30 /* Z-axis magnetometer, soft-iron factor */
63
64 #define ADIS16400_GPIO_CTRL 0x32 /* Auxiliary digital input/output control */
65 #define ADIS16400_MSC_CTRL  0x34 /* Miscellaneous control */
66 #define ADIS16400_SMPL_PRD  0x36 /* Internal sample period (rate) control */
67 #define ADIS16400_SENS_AVG  0x38 /* Dynamic range and digital filter control */
68 #define ADIS16400_SLP_CNT   0x3A /* Sleep mode control */
69 #define ADIS16400_DIAG_STAT 0x3C /* System status */
70
71 /* Alarm functions */
72 #define ADIS16400_GLOB_CMD  0x3E /* System command */
73 #define ADIS16400_ALM_MAG1  0x40 /* Alarm 1 amplitude threshold */
74 #define ADIS16400_ALM_MAG2  0x42 /* Alarm 2 amplitude threshold */
75 #define ADIS16400_ALM_SMPL1 0x44 /* Alarm 1 sample size */
76 #define ADIS16400_ALM_SMPL2 0x46 /* Alarm 2 sample size */
77 #define ADIS16400_ALM_CTRL  0x48 /* Alarm control */
78 #define ADIS16400_AUX_DAC   0x4A /* Auxiliary DAC data */
79
80 #define ADIS16334_LOT_ID1   0x52 /* Lot identification code 1 */
81 #define ADIS16334_LOT_ID2   0x54 /* Lot identification code 2 */
82 #define ADIS16400_PRODUCT_ID 0x56 /* Product identifier */
83 #define ADIS16334_SERIAL_NUMBER 0x58 /* Serial number, lot specific */
84
85 #define ADIS16400_ERROR_ACTIVE                  (1<<14)
86 #define ADIS16400_NEW_DATA                      (1<<14)
87
88 /* MSC_CTRL */
89 #define ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST             (1<<11)
90 #define ADIS16400_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST        (1<<10)
91 #define ADIS16400_MSC_CTRL_NEG_SELF_TEST        (1<<9)
92 #define ADIS16400_MSC_CTRL_POS_SELF_TEST        (1<<8)
93 #define ADIS16400_MSC_CTRL_GYRO_BIAS            (1<<7)
94 #define ADIS16400_MSC_CTRL_ACCL_ALIGN           (1<<6)
95 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN          (1<<2)
96 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH    (1<<1)
97 #define ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2        (1<<0)
98
99 /* SMPL_PRD */
100 #define ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE    (1<<7)
101 #define ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK     0x7F
102
103 /* DIAG_STAT */
104 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL  15
105 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL  14
106 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL  13
107 #define ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL  12
108 #define ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL  11
109 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL  10
110 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2      9
111 #define ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1      8
112 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK   6
113 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST   5
114 #define ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW    4
115 #define ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL    3
116 #define ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT   2
117 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH  1
118 #define ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW   0
119
120 /* GLOB_CMD */
121 #define ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET     (1<<7)
122 #define ADIS16400_GLOB_CMD_P_AUTO_NULL  (1<<4)
123 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FLASH_UPD    (1<<3)
124 #define ADIS16400_GLOB_CMD_DAC_LATCH    (1<<2)
125 #define ADIS16400_GLOB_CMD_FAC_CALIB    (1<<1)
126 #define ADIS16400_GLOB_CMD_AUTO_NULL    (1<<0)
127
128 /* SLP_CNT */
129 #define ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF     (1<<8)
130
131 #define ADIS16334_RATE_DIV_SHIFT 8
132 #define ADIS16334_RATE_INT_CLK BIT(0)
133
134 #define ADIS16400_SPI_SLOW      (u32)(300 * 1000)
135 #define ADIS16400_SPI_BURST     (u32)(1000 * 1000)
136 #define ADIS16400_SPI_FAST      (u32)(2000 * 1000)
137
138 #define ADIS16400_HAS_PROD_ID           BIT(0)
139 #define ADIS16400_NO_BURST              BIT(1)
140 #define ADIS16400_HAS_SLOW_MODE         BIT(2)
141 #define ADIS16400_HAS_SERIAL_NUMBER     BIT(3)
142 #define ADIS16400_BURST_DIAG_STAT       BIT(4)
143
144 struct adis16400_state;
145
146 struct adis16400_chip_info {
147         const struct iio_chan_spec *channels;
148         const int num_channels;
149         const long flags;
150         unsigned int gyro_scale_micro;
151         unsigned int accel_scale_micro;
152         int temp_scale_nano;
153         int temp_offset;
154         int (*set_freq)(struct adis16400_state *st, unsigned int freq);
155         int (*get_freq)(struct adis16400_state *st);
156 };
157
158 /**
159  * struct adis16400_state - device instance specific data
160  * @variant:    chip variant info
161  * @filt_int:   integer part of requested filter frequency
162  * @adis:       adis device
163  **/
164 struct adis16400_state {
165         struct adis16400_chip_info      *variant;
166         int                             filt_int;
167
168         struct adis adis;
169         unsigned long avail_scan_mask[2];
170 };
171
172 /* At the moment triggers are only used for ring buffer
173  * filling. This may change!
174  */
175
176 enum {
177         ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
178         ADIS16400_SCAN_GYRO_X,
179         ADIS16400_SCAN_GYRO_Y,
180         ADIS16400_SCAN_GYRO_Z,
181         ADIS16400_SCAN_ACC_X,
182         ADIS16400_SCAN_ACC_Y,
183         ADIS16400_SCAN_ACC_Z,
184         ADIS16400_SCAN_MAGN_X,
185         ADIS16400_SCAN_MAGN_Y,
186         ADIS16400_SCAN_MAGN_Z,
187         ADIS16400_SCAN_BARO,
188         ADIS16350_SCAN_TEMP_X,
189         ADIS16350_SCAN_TEMP_Y,
190         ADIS16350_SCAN_TEMP_Z,
191         ADIS16300_SCAN_INCLI_X,
192         ADIS16300_SCAN_INCLI_Y,
193         ADIS16400_SCAN_ADC,
194         ADIS16400_SCAN_TIMESTAMP,
195 };
196
197 #ifdef CONFIG_IIO_BUFFER
198
199 ssize_t adis16400_read_data_from_ring(struct device *dev,
200                                       struct device_attribute *attr,
201                                       char *buf);
202
203
204 int adis16400_update_scan_mode(struct iio_dev *indio_dev,
205         const unsigned long *scan_mask);
206 irqreturn_t adis16400_trigger_handler(int irq, void *p);
207
208 #else /* CONFIG_IIO_BUFFER */
209
210 #define adis16400_update_scan_mode NULL
211 #define adis16400_trigger_handler NULL
212
213 #endif /* CONFIG_IIO_BUFFER */
214
215 #endif /* SPI_ADIS16400_H_ */