drivers/staging/iio/gyro/adis16251_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16251 Programmable Digital Gyroscope Sensor Driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "gyro.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25
  26 #include "adis16251.h"
  27
  28 #define DRIVER_NAME             "adis16251"
  29
  30 /* At the moment the spi framework doesn't allow global setting of cs_change.
  31  * It's in the likely to be added comment at the top of spi.h.
  32  * This means that use cannot be made of spi_write etc.
  33  */
  34
  35 /**
  36  * adis16251_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  37  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  38  * @reg_address: the address of the register to be written
  39  * @val: the value to write
  40  **/
  41 int adis16251_spi_write_reg_8(struct device *dev,
  42                 u8 reg_address,
  43                 u8 val)
  44 {
  45         int ret;
  46         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  47         struct adis16251_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  48
  49         mutex_lock(&st->buf_lock);
  50         st->tx[0] = ADIS16251_WRITE_REG(reg_address);
  51         st->tx[1] = val;
  52
  53         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  54         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  55
  56         return ret;
  57 }
  58
  59 /**
  60  * adis16251_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  61  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  62  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  63  *               is assumed to have address one greater.
  64  * @val: value to be written
  65  **/
  66 static int adis16251_spi_write_reg_16(struct device *dev,
  67                 u8 lower_reg_address,
  68                 u16 value)
  69 {
  70         int ret;
  71         struct spi_message msg;
  72         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  73         struct adis16251_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  74         struct spi_transfer xfers[] = {
  75                 {
  76                         .tx_buf = st->tx,
  77                         .bits_per_word = 8,
  78                         .len = 2,
  79                         .cs_change = 1,
  80                 }, {
  81                         .tx_buf = st->tx + 2,
  82                         .bits_per_word = 8,
  83                         .len = 2,
  84                         .cs_change = 1,
  85                 },
  86         };
  87
  88         mutex_lock(&st->buf_lock);
  89         st->tx[0] = ADIS16251_WRITE_REG(lower_reg_address);
  90         st->tx[1] = value & 0xFF;
  91         st->tx[2] = ADIS16251_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
  92         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
  93
  94         spi_message_init(&msg);
  95         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
  96         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
  97         ret = spi_sync(st->us, &msg);
  98         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  99
 100         return ret;
 101 }
 102
 103 /**
 104  * adis16251_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 105  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 106  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 107  *               is assumed to have address one greater.
 108  * @val: somewhere to pass back the value read
 109  **/
 110 static int adis16251_spi_read_reg_16(struct device *dev,
 111                 u8 lower_reg_address,
 112                 u16 *val)
 113 {
 114         struct spi_message msg;
 115         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 116         struct adis16251_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 117         int ret;
 118         struct spi_transfer xfers[] = {
 119                 {
 120                         .tx_buf = st->tx,
 121                         .bits_per_word = 8,
 122                         .len = 2,
 123                         .cs_change = 1,
 124                 }, {
 125                         .rx_buf = st->rx,
 126                         .bits_per_word = 8,
 127                         .len = 2,
 128                         .cs_change = 1,
 129                 },
 130         };
 131
 132         mutex_lock(&st->buf_lock);
 133         st->tx[0] = ADIS16251_READ_REG(lower_reg_address);
 134         st->tx[1] = 0;
 135         st->tx[2] = 0;
 136         st->tx[3] = 0;
 137
 138         spi_message_init(&msg);
 139         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 140         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 141         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 142         if (ret) {
 143                 dev_err(&st->us->dev, "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 144                                 lower_reg_address);
 145                 goto error_ret;
 146         }
 147         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 148
 149 error_ret:
 150         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 151         return ret;
 152 }
 153
 154 /**
 155  * adis16251_spi_read_burst() - read all data registers
 156  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 157  * @rx: somewhere to pass back the value read (min size is 24 bytes)
 158  **/
 159 int adis16251_spi_read_burst(struct device *dev, u8 *rx)
 160 {
 161         struct spi_message msg;
 162         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 163         struct adis16251_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 164         u32 old_speed_hz = st->us->max_speed_hz;
 165         int ret;
 166
 167         struct spi_transfer xfers[] = {
 168                 {
 169                         .tx_buf = st->tx,
 170                         .bits_per_word = 8,
 171                         .len = 2,
 172                         .cs_change = 0,
 173                 }, {
 174                         .rx_buf = rx,
 175                         .bits_per_word = 8,
 176                         .len = 24,
 177                         .cs_change = 1,
 178                 },
 179         };
 180
 181         mutex_lock(&st->buf_lock);
 182         st->tx[0] = ADIS16251_READ_REG(ADIS16251_GLOB_CMD);
 183         st->tx[1] = 0;
 184
 185         spi_message_init(&msg);
 186         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 187         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 188
 189         st->us->max_speed_hz = min(ADIS16251_SPI_BURST, old_speed_hz);
 190         spi_setup(st->us);
 191
 192         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 193         if (ret)
 194                 dev_err(&st->us->dev, "problem when burst reading");
 195
 196         st->us->max_speed_hz = old_speed_hz;
 197         spi_setup(st->us);
 198         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 199         return ret;
 200 }
 201
 202 /**
 203  * adis16251_spi_read_sequence() - read a sequence of 16-bit registers
 204  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 205  * @tx: register addresses in bytes 0,2,4,6... (min size is 2*num bytes)
 206  * @rx: somewhere to pass back the value read (min size is 2*num bytes)
 207  **/
 208 int adis16251_spi_read_sequence(struct device *dev,
 209                 u8 *tx, u8 *rx, int num)
 210 {
 211         struct spi_message msg;
 212         struct spi_transfer *xfers;
 213         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 214         struct adis16251_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 215         int ret, i;
 216
 217         xfers = kzalloc(num + 1, GFP_KERNEL);
 218         if (xfers == NULL) {
 219                 dev_err(&st->us->dev, "memory alloc failed");
 220                 ret = -ENOMEM;
 221                 goto error_ret;
 222         }
 223
 224         /* tx: |add1|addr2|addr3|...|addrN |zero|
 225          * rx: |zero|res1 |res2 |...|resN-1|resN| */
 226         spi_message_init(&msg);
 227         for (i = 0; i < num + 1; i++) {
 228                 if (i > 0)
 229                         xfers[i].rx_buf = st->rx + 2*(i - 1);
 230                 if (i < num)
 231                         xfers[i].tx_buf = st->tx + 2*i;
 232                 xfers[i].bits_per_word = 8;
 233                 xfers[i].len = 2;
 234                 xfers[i].cs_change = 1;
 235                 spi_message_add_tail(&xfers[i], &msg);
 236         }
 237
 238         mutex_lock(&st->buf_lock);
 239
 240         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 241         if (ret)
 242                 dev_err(&st->us->dev, "problem when reading sequence");
 243
 244         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 245         kfree(xfers);
 246
 247 error_ret:
 248         return ret;
 249 }
 250
 251 static ssize_t adis16251_spi_read_signed(struct device *dev,
 252                 struct device_attribute *attr,
 253                 char *buf,
 254                 unsigned bits)
 255 {
 256         int ret;
 257         s16 val = 0;
 258         unsigned shift = 16 - bits;
 259         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 260
 261         ret = adis16251_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
 262         if (ret)
 263                 return ret;
 264
 265         if (val & ADIS16251_ERROR_ACTIVE)
 266                 adis16251_check_status(dev);
 267         val = ((s16)(val << shift) >> shift);
 268         return sprintf(buf, "%d\n", val);
 269 }
 270
 271 static ssize_t adis16251_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
 272                 struct device_attribute *attr,
 273                 char *buf)
 274 {
 275         int ret;
 276         u16 val = 0;
 277         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 278
 279         ret = adis16251_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
 280         if (ret)
 281                 return ret;
 282
 283         if (val & ADIS16251_ERROR_ACTIVE)
 284                 adis16251_check_status(dev);
 285
 286         return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
 287 }
 288
 289 static ssize_t adis16251_read_14bit_signed(struct device *dev,
 290                 struct device_attribute *attr,
 291                 char *buf)
 292 {
 293         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 294         ssize_t ret;
 295
 296         /* Take the iio_dev status lock */
 297         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 298         ret =  adis16251_spi_read_signed(dev, attr, buf, 14);
 299         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 300
 301         return ret;
 302 }
 303
 304 static ssize_t adis16251_read_12bit_signed(struct device *dev,
 305                 struct device_attribute *attr,
 306                 char *buf)
 307 {
 308         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 309         ssize_t ret;
 310
 311         /* Take the iio_dev status lock */
 312         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 313         ret =  adis16251_spi_read_signed(dev, attr, buf, 12);
 314         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 315
 316         return ret;
 317 }
 318
 319 static ssize_t adis16251_write_16bit(struct device *dev,
 320                 struct device_attribute *attr,
 321                 const char *buf,
 322                 size_t len)
 323 {
 324         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 325         int ret;
 326         long val;
 327
 328         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 329         if (ret)
 330                 goto error_ret;
 331         ret = adis16251_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
 332
 333 error_ret:
 334         return ret ? ret : len;
 335 }
 336
 337 static ssize_t adis16251_read_frequency(struct device *dev,
 338                 struct device_attribute *attr,
 339                 char *buf)
 340 {
 341         int ret, len = 0;
 342         u16 t;
 343         int sps;
 344         ret = adis16251_spi_read_reg_16(dev,
 345                         ADIS16251_SMPL_PRD,
 346                         &t);
 347         if (ret)
 348                 return ret;
 349         sps =  (t & ADIS16251_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 8 : 256;
 350         sps /= (t & ADIS16251_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 351         len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
 352         return len;
 353 }
 354
 355 static ssize_t adis16251_write_frequency(struct device *dev,
 356                 struct device_attribute *attr,
 357                 const char *buf,
 358                 size_t len)
 359 {
 360         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 361         struct adis16251_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 362         long val;
 363         int ret;
 364         u8 t;
 365
 366         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 367         if (ret)
 368                 return ret;
 369
 370         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 371
 372         t = (256 / val);
 373         if (t > 0)
 374                 t--;
 375         t &= ADIS16251_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 376         if ((t & ADIS16251_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
 377                 st->us->max_speed_hz = ADIS16251_SPI_SLOW;
 378         else
 379                 st->us->max_speed_hz = ADIS16251_SPI_FAST;
 380
 381         ret = adis16251_spi_write_reg_8(dev,
 382                         ADIS16251_SMPL_PRD,
 383                         t);
 384
 385         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 386
 387         return ret ? ret : len;
 388 }
 389
 390 static ssize_t adis16251_write_reset(struct device *dev,
 391                 struct device_attribute *attr,
 392                 const char *buf, size_t len)
 393 {
 394         if (len < 1)
 395                 return -1;
 396         switch (buf[0]) {
 397         case '1':
 398         case 'y':
 399         case 'Y':
 400                 return adis16251_reset(dev);
 401         }
 402         return -1;
 403 }
 404
 405
 406
 407 int adis16251_set_irq(struct device *dev, bool enable)
 408 {
 409         int ret;
 410         u16 msc;
 411         ret = adis16251_spi_read_reg_16(dev, ADIS16251_MSC_CTRL, &msc);
 412         if (ret)
 413                 goto error_ret;
 414
 415         msc |= ADIS16251_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
 416         if (enable)
 417                 msc |= ADIS16251_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 418         else
 419                 msc &= ~ADIS16251_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 420
 421         ret = adis16251_spi_write_reg_16(dev, ADIS16251_MSC_CTRL, msc);
 422         if (ret)
 423                 goto error_ret;
 424
 425 error_ret:
 426         return ret;
 427 }
 428
 429 int adis16251_reset(struct device *dev)
 430 {
 431         int ret;
 432         ret = adis16251_spi_write_reg_8(dev,
 433                         ADIS16251_GLOB_CMD,
 434                         ADIS16251_GLOB_CMD_SW_RESET);
 435         if (ret)
 436                 dev_err(dev, "problem resetting device");
 437
 438         return ret;
 439 }
 440
 441 /* Power down the device */
 442 int adis16251_stop_device(struct device *dev)
 443 {
 444         int ret;
 445         u16 val = ADIS16251_SLP_CNT_POWER_OFF;
 446
 447         ret = adis16251_spi_write_reg_16(dev, ADIS16251_SLP_CNT, val);
 448         if (ret)
 449                 dev_err(dev, "problem with turning device off: SLP_CNT");
 450
 451         return ret;
 452 }
 453
 454 static int adis16251_self_test(struct device *dev)
 455 {
 456         int ret;
 457
 458         ret = adis16251_spi_write_reg_16(dev,
 459                         ADIS16251_MSC_CTRL,
 460                         ADIS16251_MSC_CTRL_INT_SELF_TEST);
 461         if (ret) {
 462                 dev_err(dev, "problem starting self test");
 463                 goto err_ret;
 464         }
 465
 466         adis16251_check_status(dev);
 467
 468 err_ret:
 469         return ret;
 470 }
 471
 472 int adis16251_check_status(struct device *dev)
 473 {
 474         u16 status;
 475         int ret;
 476
 477         ret = adis16251_spi_read_reg_16(dev, ADIS16251_DIAG_STAT, &status);
 478
 479         if (ret < 0) {
 480                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 481                 goto error_ret;
 482         }
 483
 484         if (!(status & ADIS16251_DIAG_STAT_ERR_MASK)) {
 485                 ret = 0;
 486                 goto error_ret;
 487         }
 488
 489         ret = -EFAULT;
 490
 491         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_ALARM2)
 492                 dev_err(dev, "Alarm 2 active\n");
 493         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_ALARM1)
 494                 dev_err(dev, "Alarm 1 active\n");
 495         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_SELF_TEST)
 496                 dev_err(dev, "Self test error\n");
 497         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_OVERFLOW)
 498                 dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
 499         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 500                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 501         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 502                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 503         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 504                 dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
 505         if (status & ADIS16251_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 506                 dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
 507
 508 error_ret:
 509         return ret;
 510 }
 511
 512 static int adis16251_initial_setup(struct adis16251_state *st)
 513 {
 514         int ret;
 515         u16 smp_prd;
 516         struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
 517
 518         /* use low spi speed for init */
 519         st->us->max_speed_hz = ADIS16251_SPI_SLOW;
 520         st->us->mode = SPI_MODE_3;
 521         spi_setup(st->us);
 522
 523         /* Disable IRQ */
 524         ret = adis16251_set_irq(dev, false);
 525         if (ret) {
 526                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 527                 goto err_ret;
 528         }
 529
 530         /* Do self test */
 531
 532         /* Read status register to check the result */
 533         ret = adis16251_check_status(dev);
 534         if (ret) {
 535                 adis16251_reset(dev);
 536                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 537                 msleep(ADIS16251_STARTUP_DELAY);
 538                 ret = adis16251_check_status(dev);
 539                 if (ret) {
 540                         dev_err(dev, "giving up");
 541                         goto err_ret;
 542                 }
 543         }
 544
 545         printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
 546                         st->us->chip_select, st->us->irq);
 547
 548         /* use high spi speed if possible */
 549         ret = adis16251_spi_read_reg_16(dev, ADIS16251_SMPL_PRD, &smp_prd);
 550         if (!ret && (smp_prd & ADIS16251_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 551                 st->us->max_speed_hz = ADIS16251_SPI_SLOW;
 552                 spi_setup(st->us);
 553         }
 554
 555 err_ret:
 556         return ret;
 557 }
 558
 559 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(0, supply, adis16251_read_12bit_signed,
 560                 ADIS16251_SUPPLY_OUT);
 561 static IIO_CONST_ATTR(in0_supply_scale, "0.0018315");
 562
 563 static IIO_DEV_ATTR_GYRO(adis16251_read_14bit_signed,
 564                 ADIS16251_GYRO_OUT);
 565 static IIO_DEV_ATTR_GYRO_SCALE(S_IWUSR | S_IRUGO,
 566                 adis16251_read_12bit_signed,
 567                 adis16251_write_16bit,
 568                 ADIS16251_GYRO_SCALE);
 569 static IIO_DEV_ATTR_GYRO_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 570                 adis16251_read_12bit_signed,
 571                 adis16251_write_16bit,
 572                 ADIS16251_GYRO_OFF);
 573
 574 static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16251_read_12bit_signed);
 575 static IIO_CONST_ATTR(temp_offset, "25 K");
 576 static IIO_CONST_ATTR(temp_scale, "0.1453 K");
 577
 578 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(1, aux, adis16251_read_12bit_unsigned,
 579                 ADIS16251_AUX_ADC);
 580 static IIO_CONST_ATTR(in1_aux_scale, "0.0006105");
 581
 582 static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
 583                 adis16251_read_frequency,
 584                 adis16251_write_frequency);
 585 static IIO_DEV_ATTR_ANGL(adis16251_read_14bit_signed,
 586                 ADIS16251_ANGL_OUT);
 587
 588 static IIO_DEV_ATTR_RESET(adis16251_write_reset);
 589
 590 static IIO_CONST_ATTR_SAMP_FREQ_AVAIL("0.129 ~ 256");
 591
 592 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16251");
 593
 594 static struct attribute *adis16251_event_attributes[] = {
 595         NULL
 596 };
 597
 598 static struct attribute_group adis16251_event_attribute_group = {
 599         .attrs = adis16251_event_attributes,
 600 };
 601
 602 static struct attribute *adis16251_attributes[] = {
 603         &iio_dev_attr_in0_supply_raw.dev_attr.attr,
 604         &iio_const_attr_in0_supply_scale.dev_attr.attr,
 605         &iio_dev_attr_gyro_raw.dev_attr.attr,
 606         &iio_dev_attr_gyro_scale.dev_attr.attr,
 607         &iio_dev_attr_gyro_offset.dev_attr.attr,
 608         &iio_dev_attr_angl_raw.dev_attr.attr,
 609         &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,
 610         &iio_const_attr_temp_offset.dev_attr.attr,
 611         &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,
 612         &iio_dev_attr_in1_aux_raw.dev_attr.attr,
 613         &iio_const_attr_in1_aux_scale.dev_attr.attr,
 614         &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 615         &iio_const_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
 616         &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,
 617         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 618         NULL
 619 };
 620
 621 static const struct attribute_group adis16251_attribute_group = {
 622         .attrs = adis16251_attributes,
 623 };
 624
 625 static int __devinit adis16251_probe(struct spi_device *spi)
 626 {
 627         int ret, regdone = 0;
 628         struct adis16251_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 629         if (!st) {
 630                 ret =  -ENOMEM;
 631                 goto error_ret;
 632         }
 633         /* this is only used for removal purposes */
 634         spi_set_drvdata(spi, st);
 635
 636         /* Allocate the comms buffers */
 637         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16251_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 638         if (st->rx == NULL) {
 639                 ret = -ENOMEM;
 640                 goto error_free_st;
 641         }
 642         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16251_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 643         if (st->tx == NULL) {
 644                 ret = -ENOMEM;
 645                 goto error_free_rx;
 646         }
 647         st->us = spi;
 648         mutex_init(&st->buf_lock);
 649         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 650         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 651         if (st->indio_dev == NULL) {
 652                 ret = -ENOMEM;
 653                 goto error_free_tx;
 654         }
 655
 656         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 657         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 658         st->indio_dev->event_attrs = &adis16251_event_attribute_group;
 659         st->indio_dev->attrs = &adis16251_attribute_group;
 660         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 661         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 662         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 663
 664         ret = adis16251_configure_ring(st->indio_dev);
 665         if (ret)
 666                 goto error_free_dev;
 667
 668         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 669         if (ret)
 670                 goto error_unreg_ring_funcs;
 671         regdone = 1;
 672
 673         ret = adis16251_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 674         if (ret) {
 675                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 676                 goto error_unreg_ring_funcs;
 677         }
 678
 679         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0) {
 680                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 681                                 st->indio_dev,
 682                                 0,
 683                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 684                                 "adis16251");
 685                 if (ret)
 686                         goto error_uninitialize_ring;
 687
 688                 ret = adis16251_probe_trigger(st->indio_dev);
 689                 if (ret)
 690                         goto error_unregister_line;
 691         }
 692
 693         /* Get the device into a sane initial state */
 694         ret = adis16251_initial_setup(st);
 695         if (ret)
 696                 goto error_remove_trigger;
 697         return 0;
 698
 699 error_remove_trigger:
 700         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 701                 adis16251_remove_trigger(st->indio_dev);
 702 error_unregister_line:
 703         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 704                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 705 error_uninitialize_ring:
 706         adis16251_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 707 error_unreg_ring_funcs:
 708         adis16251_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 709 error_free_dev:
 710         if (regdone)
 711                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 712         else
 713                 iio_free_device(st->indio_dev);
 714 error_free_tx:
 715         kfree(st->tx);
 716 error_free_rx:
 717         kfree(st->rx);
 718 error_free_st:
 719         kfree(st);
 720 error_ret:
 721         return ret;
 722 }
 723
 724 /* fixme, confirm ordering in this function */
 725 static int adis16251_remove(struct spi_device *spi)
 726 {
 727         int ret;
 728         struct adis16251_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 729         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 730
 731         ret = adis16251_stop_device(&(indio_dev->dev));
 732         if (ret)
 733                 goto err_ret;
 734
 735         flush_scheduled_work();
 736
 737         adis16251_remove_trigger(indio_dev);
 738         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0)
 739                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 740
 741         adis16251_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 742         adis16251_unconfigure_ring(indio_dev);
 743         iio_device_unregister(indio_dev);
 744         kfree(st->tx);
 745         kfree(st->rx);
 746         kfree(st);
 747
 748         return 0;
 749
 750 err_ret:
 751         return ret;
 752 }
 753
 754 static struct spi_driver adis16251_driver = {
 755         .driver = {
 756                 .name = "adis16251",
 757                 .owner = THIS_MODULE,
 758         },
 759         .probe = adis16251_probe,
 760         .remove = __devexit_p(adis16251_remove),
 761 };
 762
 763 static __init int adis16251_init(void)
 764 {
 765         return spi_register_driver(&adis16251_driver);
 766 }
 767 module_init(adis16251_init);
 768
 769 static __exit void adis16251_exit(void)
 770 {
 771         spi_unregister_driver(&adis16251_driver);
 772 }
 773 module_exit(adis16251_exit);
 774
 775 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 776 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16251 Digital Gyroscope Sensor SPI driver");
 777 MODULE_LICENSE("GPL v2");