drivers/staging/iio/gyro/adis16080_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16080/100 Yaw Rate Gyroscope with SPI driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "gyro.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25
  26 #include "adis16080.h"
  27
  28 #define DRIVER_NAME             "adis16080"
  29
  30 struct adis16080_state *adis16080_st;
  31
  32 int adis16080_spi_write(struct device *dev,
  33                 u16 val)
  34 {
  35         int ret;
  36         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  37         struct adis16080_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  38
  39         mutex_lock(&st->buf_lock);
  40         st->tx[0] = val >> 8;
  41         st->tx[1] = val;
  42
  43         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  44         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  45
  46         return ret;
  47 }
  48
  49 int adis16080_spi_read(struct device *dev,
  50                 u16 *val)
  51 {
  52         int ret;
  53         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  54         struct adis16080_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  55
  56         mutex_lock(&st->buf_lock);
  57
  58         ret = spi_read(st->us, st->rx, 2);
  59
  60         if (ret == 0)
  61                 *val = ((st->rx[0] & 0xF) << 8) | st->rx[1];
  62         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  63
  64         return ret;
  65 }
  66
  67 static ssize_t adis16080_read(struct device *dev,
  68                 struct device_attribute *attr,
  69                 char *buf)
  70 {
  71         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  72         u16 val;
  73         ssize_t ret;
  74
  75         /* Take the iio_dev status lock */
  76         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
  77         ret =  adis16080_spi_read(dev, &val);
  78         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
  79
  80         if (ret == 0)
  81                 return sprintf(buf, "%d\n", val);
  82         else
  83                 return ret;
  84 }
  85
  86 static ssize_t adis16080_write(struct device *dev,
  87                 struct device_attribute *attr,
  88                 const char *buf,
  89                 size_t len)
  90 {
  91         int ret;
  92         long val;
  93
  94         ret = strict_strtol(buf, 16, &val);
  95         if (ret)
  96                 goto error_ret;
  97         ret = adis16080_spi_write(dev, val);
  98
  99 error_ret:
 100         return ret ? ret : len;
 101 }
 102
 103 #define IIO_DEV_ATTR_IN(_show)                          \
 104         IIO_DEVICE_ATTR(in, S_IRUGO, _show, NULL, 0)
 105
 106 #define IIO_DEV_ATTR_OUT(_store)                                \
 107         IIO_DEVICE_ATTR(out, S_IRUGO, NULL, _store, 0)
 108
 109 static IIO_DEV_ATTR_IN(adis16080_read);
 110 static IIO_DEV_ATTR_OUT(adis16080_write);
 111
 112 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16080");
 113
 114 static struct attribute *adis16080_event_attributes[] = {
 115         NULL
 116 };
 117
 118 static struct attribute_group adis16080_event_attribute_group = {
 119         .attrs = adis16080_event_attributes,
 120 };
 121
 122 static struct attribute *adis16080_attributes[] = {
 123         &iio_dev_attr_in.dev_attr.attr,
 124         &iio_dev_attr_out.dev_attr.attr,
 125         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 126         NULL
 127 };
 128
 129 static const struct attribute_group adis16080_attribute_group = {
 130         .attrs = adis16080_attributes,
 131 };
 132
 133 static int __devinit adis16080_probe(struct spi_device *spi)
 134 {
 135         int ret, regdone = 0;
 136         struct adis16080_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 137         if (!st) {
 138                 ret =  -ENOMEM;
 139                 goto error_ret;
 140         }
 141         /* this is only used for removal purposes */
 142         spi_set_drvdata(spi, st);
 143
 144         /* Allocate the comms buffers */
 145         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16080_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 146         if (st->rx == NULL) {
 147                 ret = -ENOMEM;
 148                 goto error_free_st;
 149         }
 150         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16080_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 151         if (st->tx == NULL) {
 152                 ret = -ENOMEM;
 153                 goto error_free_rx;
 154         }
 155         st->us = spi;
 156         mutex_init(&st->buf_lock);
 157         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 158         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 159         if (st->indio_dev == NULL) {
 160                 ret = -ENOMEM;
 161                 goto error_free_tx;
 162         }
 163
 164         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 165         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 166         st->indio_dev->event_attrs = &adis16080_event_attribute_group;
 167         st->indio_dev->attrs = &adis16080_attribute_group;
 168         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 169         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 170         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 171
 172         ret = adis16080_configure_ring(st->indio_dev);
 173         if (ret)
 174                 goto error_free_dev;
 175
 176         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 177         if (ret)
 178                 goto error_unreg_ring_funcs;
 179         regdone = 1;
 180
 181         ret = adis16080_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 182         if (ret) {
 183                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 184                 goto error_unreg_ring_funcs;
 185         }
 186
 187         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0) {
 188                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 189                                 st->indio_dev,
 190                                 0,
 191                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 192                                 "adis16080");
 193                 if (ret)
 194                         goto error_uninitialize_ring;
 195
 196                 ret = adis16080_probe_trigger(st->indio_dev);
 197                 if (ret)
 198                         goto error_unregister_line;
 199         }
 200
 201         adis16080_st = st;
 202         return 0;
 203
 204 error_unregister_line:
 205         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 206                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 207 error_uninitialize_ring:
 208         adis16080_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 209 error_unreg_ring_funcs:
 210         adis16080_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 211 error_free_dev:
 212         if (regdone)
 213                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 214         else
 215                 iio_free_device(st->indio_dev);
 216 error_free_tx:
 217         kfree(st->tx);
 218 error_free_rx:
 219         kfree(st->rx);
 220 error_free_st:
 221         kfree(st);
 222 error_ret:
 223         return ret;
 224 }
 225
 226 /* fixme, confirm ordering in this function */
 227 static int adis16080_remove(struct spi_device *spi)
 228 {
 229         struct adis16080_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 230         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 231
 232         flush_scheduled_work();
 233
 234         adis16080_remove_trigger(indio_dev);
 235         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0)
 236                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 237
 238         adis16080_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 239         adis16080_unconfigure_ring(indio_dev);
 240         iio_device_unregister(indio_dev);
 241         kfree(st->tx);
 242         kfree(st->rx);
 243         kfree(st);
 244
 245         return 0;
 246 }
 247
 248 static struct spi_driver adis16080_driver = {
 249         .driver = {
 250                 .name = "adis16080",
 251                 .owner = THIS_MODULE,
 252         },
 253         .probe = adis16080_probe,
 254         .remove = __devexit_p(adis16080_remove),
 255 };
 256
 257 static __init int adis16080_init(void)
 258 {
 259         return spi_register_driver(&adis16080_driver);
 260 }
 261 module_init(adis16080_init);
 262
 263 static __exit void adis16080_exit(void)
 264 {
 265         spi_unregister_driver(&adis16080_driver);
 266 }
 267 module_exit(adis16080_exit);
 268
 269 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 270 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16080/100 Yaw Rate Gyroscope with SPI driver");
 271 MODULE_LICENSE("GPL v2");